Bases du système de contrôle | Ledin Engineering, Inc. (2023)

Extrait deSystèmes de contrôle embarqués en C/C++

Un système de contrôle (également appelé contrôleur) gère le fonctionnement d'un système de sorte que la réponse du système se rapproche du comportement commandé. Un exemple courant de système de contrôle est le régulateur de vitesse dans une automobile : le régulateur de vitesse manipule le réglage de l'accélérateur afin que la vitesse du véhicule suive la vitesse commandée fournie par le conducteur.

Au cours des années passées, les composants matériels mécaniques ou électriques remplissaient la plupart des fonctions de contrôle dans les systèmes technologiques. Lorsque les solutions matérielles étaient insuffisantes, une participation humaine continue dans la boucle de contrôle était nécessaire.

Dans les conceptions de systèmes modernes, les processeurs embarqués ont pris en charge de nombreuses fonctions de contrôle. Un contrôleur intégré bien conçu peut fournir d'excellentes performances système dans des conditions de fonctionnement très variables. Pour garantir un haut niveau constant de performances et de robustesse, un système de contrôle embarqué doit être soigneusement conçu et testé de manière approfondie.

Ce livre présente un certain nombre de techniques de conception de systèmes de contrôle étape par étape et identifie les situations où l'application de chacune est appropriée. Il couvre également le processus d'implémentation d'une conception de système de contrôle en C ou C++ dans un système embarqué à ressources limitées. Certaines approches utiles pour tester en profondeur les conceptions de systèmes de contrôle sont également décrites.

Il n'y a aucune présomption d'expérience préalable dans l'ingénierie des systèmes de contrôle. L'utilisation des mathématiques sera minimisée et les explications des problèmes mathématiques complexes apparaîtront dans des sections encadrées. L'étude de ces sections est recommandée, mais n'est pas obligatoire pour comprendre le reste du livre. L'accent est mis sur la présentation des procédures de conception et de test du système de contrôle dans un format qui vous permet de les utiliser immédiatement.

Ce chapitre présente les concepts fondamentaux de l'ingénierie des systèmes de contrôle et décrit les étapes de conception et de test d'un contrôleur. Il présente la terminologie de la conception des systèmes de contrôle et montre comment interpréter les représentations schématiques des systèmes.
De nombreuses techniques d'ingénierie des systèmes de contrôle reposent sur des manipulations mathématiques de modèles de systèmes. Le moyen le plus simple d'appliquer ces méthodes consiste à utiliser un bon progiciel de conception de système de contrôle tel que MATLAB® Control System Toolbox. MATLAB et les produits associés tels que Simulink® et Control System Toolbox sont utilisés dans les chapitres suivants pour développer des modèles de système et appliquer des techniques de conception de systèmes de contrôle.

Tout au long de ce livre, les mots et expressions qui apparaissent dans le glossaire sont affichés en italique la première fois qu'ils apparaissent.

Après avoir lu ce chapitre, vous devriez être en mesure de :

  • Décrire les principes de base des systèmes de contrôle par rétroaction.
  • Reconnaître les caractéristiques importantes d'une usine (un système à contrôler) en ce qui concerne la conception du système de contrôle.
  • Décrire les deux étapes de base de la conception d'un système de contrôle : sélection de la structure du contrôleur et spécification des paramètres.
  • Élaborer les spécifications de performance du système de contrôle.
  • Comprendre le concept de stabilité du système.
  • Décrire les principales étapes impliquées dans le test d'une conception de système de contrôle.

Le but d'un contrôleur est de faire passer un système de son état initial à un état souhaité et, une fois là-bas, de maintenir l'état souhaité. Pour le régulateur de vitesse mentionné précédemment, la condition initiale est la vitesse du véhicule au moment où le régulateur de vitesse est engagé. L'état souhaité est le réglage de vitesse fourni par le conducteur. La différence entre l'état souhaité et l'état réel est appelée signal d'erreur. Il est également possible que l'état souhaité change avec le temps. Lorsque cela se produit, le contrôleur doit ajuster l'état du système pour suivre les changements dans l'état souhaité.

Un système de contrôle qui tente de maintenir le signal de sortie à un niveau constant pendant de longues périodes est appelé régulateur. Dans un régulateur, la valeur de sortie souhaitée est appelée point de consigne. Un système de contrôle qui tente de suivre un signal d'entrée qui change fréquemment (peut-être en continu) est appelé servomécanisme.

Quelques exemples aideront à clarifier les éléments du système de contrôle dans les systèmes familiers. Les systèmes de contrôle ont généralement un capteur qui mesure le signal de sortie à contrôler et un actionneur qui modifie l'état du système d'une manière qui affecte le signal de sortie. Comme le montre le tableau 1.1, de nombreux systèmes de contrôle sont mis en œuvre à l'aide d'un matériel de détection simple qui active et désactive un actionneur tel qu'une vanne ou un interrupteur.

Système

Capteur

Actionneur

Système de chauffage domestique

Capteur de température

Interrupteur marche/arrêt du four

Contrôle de la température du moteur automobile

Thermostat

Thermostat

Contrôle du niveau d'eau du réservoir des toilettes

Flotter

Vanne actionnée par flotteur

Tableau 1.1 Quelques systèmes de contrôle courants

Les systèmes présentés dans le tableau 1.1 sont quelques-unes des applications les plus simples des systèmes de contrôle. Des applications de systèmes de contrôle plus avancées apparaissent dans les domaines de l'automobile, de l'aérospatiale, du traitement chimique et dans de nombreux autres domaines. Ce livre se concentre sur la conception et la mise en œuvre de systèmes de contrôle dans des applications complexes.

Comparaison du contrôle en boucle ouverte et du contrôle de rétroaction

Dans de nombreuses conceptions de systèmes de contrôle, il est possible d'utiliser soit un contrôle en boucle ouverte, soit un contrôle par rétroaction. Les systèmes de contrôle de rétroaction mesurent le paramètre du système contrôlé et utilisent ces informations pour déterminer le signal de l'actionneur de contrôle. Les systèmes en boucle ouverte n'utilisent pas de rétroaction. Tous les systèmes décrits dans le tableau 1.1 utilisent le contrôle par rétroaction. L'exemple ci-dessous montre pourquoi le contrôle par rétroaction est le choix presque universel pour les applications de système de contrôle.

Considérez un système de chauffage domestique composé d'une fournaise et d'un contrôleur qui éteint et rallume la fournaise pour maintenir une température ambiante souhaitée. Voyons comment ce type de contrôleur pourrait être implémenté en utilisant le contrôle en boucle ouverte et le contrôle de rétroaction.

Contrôle en boucle ouverte :Pour une combinaison donnée de température extérieure et de température intérieure souhaitée, il est possible de déterminer expérimentalement le rapport entre le temps de marche et le temps d'arrêt de la fournaise qui maintient la température intérieure souhaitée. Supposons qu'un cycle répété de 5 minutes de four allumé et 10 minutes de four éteint produise la température intérieure souhaitée pour une température extérieure spécifique. Un contrôleur en boucle ouverte implémentant cet algorithme ne produira les résultats souhaités que tant que le système et l'environnement restent inchangés. Si la température extérieure change ou si le débit d'air de la fournaise change parce que le filtre à air a été remplacé, la température intérieure désirée ne sera plus maintenue. Il s'agit clairement d'une conception insatisfaisante.

Commande de rétroaction:Un contrôleur de rétroaction pour ce système mesure la température intérieure et allume la fournaise lorsque la température descend en dessous d'un seuil d'activation. Le contrôleur éteint la fournaise lorsque la température atteint un seuil d'arrêt supérieur. Les températures de seuil sont définies légèrement au-dessus et en dessous de la température souhaitée pour empêcher le four de s'allumer et s'éteindre rapidement. Ce contrôleur s'adapte automatiquement aux changements de température extérieure et aux changements des paramètres du système tels que le débit d'air.

Ce livre se concentre sur les systèmes de contrôle qui utilisent la rétroaction. En effet, les contrôleurs de rétroaction, en général, offrent des performances système supérieures par rapport aux contrôleurs en boucle ouverte.

S'il est possible de développer des systèmes de contrôle de rétroaction très simples par essais et erreurs, pour des applications plus complexes, la seule approche réalisable est l'application de méthodes de conception qui ont fait leurs preuves au fil du temps. Ce livre couvre un certain nombre de méthodes de conception de systèmes de contrôle et vous montre comment les utiliser directement. L'accent est mis sur la compréhension des entrées et des résultats de chaque technique, sans nécessiter une compréhension approfondie de la base mathématique de la méthode.

À mesure que les applications de l'informatique embarquée se développent, un nombre croissant de fonctions de contrôleur passent à des implémentations logicielles. Pour fonctionner comme un contrôleur de rétroaction, un processeur intégré utilise un ou plusieurs capteurs pour mesurer l'état du système et pilote un ou plusieurs actionneurs qui modifient l'état du système. Les mesures du capteur sont entrées dans un algorithme de contrôle qui calcule les commandes de l'actionneur. Le processus de conception du système de contrôle englobe le développement d'un algorithme de contrôle et sa mise en œuvre dans un logiciel ainsi que des questions connexes telles que la sélection des capteurs, des actionneurs et le taux d'échantillonnage.

Les techniques de conception décrites dans ce livre peuvent être utilisées pour développer des contrôleurs matériels mécaniques et électriques, ainsi que des implémentations de contrôleurs logiciels. Cette approche vous permet de différer la décision d'implémenter un algorithme de contrôle dans le matériel ou le logiciel jusqu'à ce que sa conception initiale soit terminée.

Dans le contexte des systèmes de contrôle, une usine est un système à contrôler. Du point de vue du contrôleur, l'installation a une ou plusieurs sorties et une ou plusieurs entrées. Les capteurs mesurent les sorties de l'usine et les actionneurs commandent les entrées de l'usine. Le comportement de la plante elle-même peut aller du plus simple au plus complexe. Au début d'un projet de conception de système de contrôle-commande, il est utile d'identifier un certain nombre de caractéristiques de la centrale pertinentes pour le processus de conception.

Systèmes linéaires et non linéaires

Un modèle d'usine linéaire est requis pour certaines des techniques de conception de système de contrôle abordées dans les chapitres suivants. En termes simples, un système linéaire produit une sortie proportionnelle à son entrée. De petits changements dans le signal d'entrée entraînent de petits changements dans la sortie. De grands changements dans l'entrée entraînent de grands changements dans la sortie. Un système véritablement linéaire doit répondre proportionnellement à tout signal d'entrée, quelle que soit sa taille. Notez que cette proportionnalité peut également être négative : une entrée positive peut produire une sortie négative proportionnelle.

Définition d'un système linéaire

Considérons une usine avec une entrée et une sortie. Supposons que vous fassiez fonctionner le système pendant un certain temps tout en enregistrant les signaux d'entrée et de sortie. Appelez le signal d'entréetu1(t)et le signal de sortiey1(t). Effectuez à nouveau cette expérience avec un signal d'entrée différent. Nommez les signaux d'entrée et de sortie de cette exécutiontu2(t)ety2(t)respectivement. Effectuez maintenant une troisième exécution de l'expérience avec le signal d'entréetu3(t) = u1(t) + u2(t).

L'installation est linéaire si le signal de sortiey3(t) = y1(t) + y2(t)pour tout signal d'entrée sélectionné arbitrairementtu1(t)ettu2(t).

Les systèmes du monde réel ne sont jamais précisément linéaires. Divers facteurs existent toujours qui introduisent des non-linéarités dans la réponse d'un système. Par exemple, certaines non-linéarités dans le régulateur de vitesse automobile discutées précédemment sont :

  • La force de traînée de l'air sur le véhicule est proportionnelle au carré de sa vitesse dans l'air.
  • Le frottement (un effet non linéaire) existe dans le groupe motopropulseur et entre les pneus et la route.
  • La vitesse du véhicule est limitée à une plage comprise entre des valeurs minimales et maximales.

Cependant, l'idéalisation linéaire est extrêmement utile en tant qu'outil d'analyse de système et de conception de système de contrôle. Plusieurs des méthodes de conception décrites dans les chapitres suivants nécessitent un modèle de centrale linéaire. Cela soulève immédiatement une question : si vous ne disposez pas d'un modèle linéaire de votre usine, comment en obtenez-vous un ?

L'approche généralement enseignée dans les cours d'ingénierie consiste à développer un ensemble d'équations mathématiques basées sur les lois de la physique telles qu'elles s'appliquent au fonctionnement de la centrale. Ces équations sont souvent non linéaires, auquel cas il est nécessaire d'effectuer des étapes supplémentaires pour les linéariser. Cette procédure nécessite une connaissance intime du comportement des plantes ainsi qu'une solide formation en mathématiques.

Dans ce livre, nous ne supposons pas ce type de contexte. Nous nous concentrons sur des méthodes plus simples d'acquisition d'un modèle de plante linéaire. Par exemple, si vous avez besoin d'un modèle de plante linéaire mais que vous ne souhaitez pas en développer un, vous pouvez toujours laisser quelqu'un d'autre le faire pour vous. Des modèles linéaires d'installations sont parfois disponibles à partir des fiches techniques du système ou à la demande d'experts familiarisés avec les mathématiques d'un type particulier d'installation. Une autre approche consiste à effectuer une recherche documentaire pour localiser des modèles linéaires de plantes similaires à celle qui nous intéresse.

L'identification du système est une alternative si aucune des approches ci-dessus ne convient. L'identification du système est une technique permettant d'effectuer le développement de modèles de plantes linéaires semi-automatisés. Cette approche utilise des signaux d'entrée et des données de signaux de sortie enregistrés pour développer un modèle de système linéaire qui correspond le mieux aux données d'entrée et de sortie. L'identification du système est abordée plus en détail au chapitre 3.

La simulation est une autre technique pour développer un modèle de plante linéaire. Vous pouvez développer une simulation non linéaire de votre usine à l'aide d'un outil tel que Simulink et dériver un modèle d'usine linéaire basé sur la simulation. Nous appliquerons cette approche dans certains des exemples présentés dans les chapitres suivants.

Peut-être que vous ne voulez tout simplement pas déployer les efforts nécessaires pour développer un modèle de plante linéaire. En l'absence de modèle de centrale, une procédure itérative doit être utilisée pour déterminer une structure de contrôleur appropriée et des valeurs de paramètres. Le chapitre 2 décrit les procédures d'application et de réglage des contrôleurs PID. Le réglage du contrôleur PID est effectué à l'aide des résultats d'expériences réalisées sur le système composé de l'installation et du contrôleur.

Délais

Parfois, un modèle linéaire représente avec précision le comportement d'une usine, mais un délai existe entre une entrée d'actionneur et le début de la réponse de l'usine à l'entrée. Cela ne fait pas référence à la lenteur de la réponse de la plante. Une temporisation n'existe que lorsqu'il n'y a absolument aucune réponse pendant un certain intervalle de temps suite à une modification de l'entrée de l'installation.

Par exemple, une temporisation se produit lors du contrôle de la température d'une douche. Les changements de position des vannes d'eau chaude ou froide n'ont pas de résultats immédiats. Il y a un délai pendant lequel l'eau à la température ajustée s'écoule jusqu'à la pomme de douche, puis descend sur le receveur de douche. Ce n'est qu'alors qu'un retour d'information existe pour indiquer si d'autres ajustements de température sont nécessaires.

De nombreux processus industriels présentent des retards. Les méthodes de conception de systèmes de contrôle qui s'appuient sur des modèles d'usine linéaires ne peuvent pas fonctionner directement avec des retards temporels, mais il est possible d'étendre un modèle d'usine linéaire pour simuler les effets d'un retard temporel. Le modèle résultant est également linéaire et capture les effets approximatifs du délai. Les méthodes de conception du système de contrôle linéaire sont applicables au modèle de centrale étendu. Les délais seront discutés plus en détail au chapitre 3.

Systèmes à temps continu et à temps discret

Un système à temps continu a des sorties avec des valeurs définies à tous les instants. Les sorties d'un système à temps discret ne sont mises à jour ou utilisées qu'à des instants discrets. Les usines du monde réel sont généralement mieux représentées comme des systèmes en temps continu. En d'autres termes, ces systèmes ont des paramètres mesurables tels que la vitesse, la température, le poids, etc. définis à tout moment.

Les systèmes à temps discret qui nous intéressent dans ce livre sont les processeurs embarqués et leurs dispositifs d'entrée/sortie (E/S) associés. Un système informatique embarqué mesure ses entrées et produit ses sorties à des instants discrets. Le logiciel intégré s'exécute généralement à une fréquence d'échantillonnage fixe, ce qui entraîne des mises à jour des périphériques d'entrée et de sortie à des moments équidistants.

E/S entre les systèmes à temps discret et les systèmes à temps continu

Une classe de dispositifs d'E/S interface des contrôleurs embarqués à temps discret avec des installations continues en effectuant des conversions directes entre les tensions analogiques et les valeurs de données numériques utilisées dans le processeur. Le convertisseur analogique-numérique (ADC) effectue l'entrée d'un capteur d'usine analogique vers un ordinateur embarqué à temps discret. Lors de la réception d'une commande de conversion, le CAN échantillonne sa tension d'entrée analogique et la convertit en une valeur numérique quantifiée. Le comportement du signal d'entrée analogique entre les échantillons est inconnu du processeur embarqué.

Le convertisseur numérique-analogique (DAC) convertit une valeur numérique quantifiée en une tension analogique, qui pilote un actionneur de centrale analogique. La sortie du DAC reste constante jusqu'à ce qu'elle soit mise à jour à la prochaine itération de l'algorithme de contrôle.

Deux approches de base sont disponibles pour développer des algorithmes de contrôle qui fonctionnent comme des systèmes à temps discret. La première consiste à effectuer la conception entièrement dans le domaine du temps discret. Pour les méthodes de conception qui nécessitent un modèle de centrale linéaire, cette méthode nécessite la conversion du modèle de centrale en temps continu en un équivalent en temps discret. Un inconvénient de cette approche est qu'il est nécessaire de spécifier le taux d'échantillonnage du contrôleur à temps discret au tout début du processus de conception. Si le taux d'échantillonnage change, toutes les étapes du processus de développement de l'algorithme de contrôle doivent être répétées pour compenser le changement.

Une procédure alternative consiste à effectuer la conception du système de contrôle dans le domaine en temps continu suivi d'une étape finale pour convertir l'algorithme de contrôle en une représentation en temps discret. Avec cette méthode, les modifications du taux d'échantillonnage ne nécessitent que la répétition de l'étape finale. Un autre avantage de cette approche est que l'algorithme de contrôle en temps continu peut être implémenté directement dans le matériel analogique, si cela s'avère être la meilleure solution pour une conception particulière. Un dernier avantage de cette approche est que les méthodes de conception du système de contrôle ont tendance à être plus intuitives dans le domaine du temps continu que dans le domaine du temps discret.

Pour ces raisons, les techniques de conception couvertes dans ce livre seront basées sur le domaine du temps continu. Le chapitre 8 discutera de la conversion d'un algorithme de contrôle à temps continu en une implémentation dans un processeur embarqué à temps discret utilisant les langages de programmation C/C++.

Nombre d'entrées et de sorties

Le système de contrôle de rétroaction le plus simple a une entrée et une sortie, et s'appelle un système à entrée unique-sortie unique (SISO). Dans un système SISO, un capteur mesure un signal et le contrôleur produit un signal pour piloter un actionneur. Toutes les procédures de conception de ce livre sont applicables aux systèmes SISO.

Les systèmes de contrôle avec plus d'une entrée ou sortie sont appelés systèmes MIMO, c'est-à-dire des systèmes à entrées multiples et sorties multiples. En raison de la complexité accrue, moins de procédures de conception de système MIMO sont disponibles. Seules les techniques de placement des pôles et de conception de contrôle optimal (traitées dans les chapitres 5 et 6) sont directement adaptées aux systèmes MIMO. Le chapitre 7 couvre les problèmes spécifiques à la conception du système de contrôle MIMO.

Dans de nombreux cas, les systèmes MIMO peuvent être décomposés en un certain nombre de systèmes SISO approximativement équivalents. Par exemple, piloter un avion nécessite le fonctionnement simultané de plusieurs gouvernes indépendantes, notamment la gouverne de direction, les ailerons et la gouverne de profondeur. Il s'agit clairement d'un système MIMO, mais se concentrer sur un aspect particulier du comportement peut aboutir à un système SISO à des fins de conception de système de contrôle. Par exemple, supposons que l'avion vole en ligne droite et en palier et qu'il doive maintenir une altitude souhaitée. Un système SISO pour le contrôle de l'altitude utilise l'altitude mesurée comme entrée et la position commandée de l'ascenseur comme sortie. Dans cette situation, le paramètre détecté et le paramètre contrôlé sont directement liés et ont peu ou pas d'interaction avec d'autres aspects de la commande du système.

Le facteur critique qui détermine si un système MIMO peut être décomposé en plusieurs systèmes SISO est le degré de couplage entre les entrées et les sorties. Si des changements apportés à une entrée particulière de l'usine entraînent des changements significatifs sur une seule de ses sorties, il est probablement raisonnable de représenter le comportement de cette paire de signaux d'entrée-sortie comme un système SISO. Lorsque l'utilisation de cette technique est appropriée, toutes les approches de conception du système de contrôle SISO deviennent disponibles pour une utilisation avec le système.

Cependant, lorsqu'il existe trop de couplage entre une entrée d'usine et plusieurs sorties, il n'y a pas d'autre alternative que d'effectuer une conception de système de contrôle à l'aide d'une méthode MIMO. Même dans les systèmes à faible couplage croisé, l'utilisation d'une procédure de conception MIMO produira généralement une conception supérieure par rapport aux multiples conceptions SISO développées en supposant qu'il n'y a pas de couplage croisé entre les paires de signaux d'entrée-sortie.

Les deux étapes fondamentales de la conception d'un contrôleur sont les suivantes :

  1. Spécifiez la structure du contrôleur.
  2. Déterminez la valeur des paramètres de conception au sein de cette structure.

La structure du contrôleur identifie les entrées, les sorties et la forme mathématique de l'algorithme de contrôle. Chaque structure de contrôleur contient un ou plusieurs paramètres de conception ajustables. Étant donné une structure de contrôleur, le concepteur du système de contrôle doit sélectionner une valeur pour chaque paramètre afin que le système global (composé de la centrale et du contrôleur) satisfasse aux exigences de performance.

Par exemple, dans la méthode du locus racine décrite au chapitre 4, la structure du contrôleur peut produire un signal d'actionneur calculé comme une constante (appelée le gain) multipliée par le signal d'erreur. Le paramètre réglable dans ce cas est la valeur du gain.

Comme la conception technique dans d'autres domaines, la conception de systèmes de contrôle a tendance à être un processus itératif. Lors de l'itération initiale de la conception du contrôleur, il est préférable de commencer par la structure de contrôleur la plus simple susceptible de fournir des performances adéquates. Ensuite, en utilisant une ou plusieurs des méthodes de conception décrites dans les chapitres suivants, le concepteur tente d'identifier les valeurs des paramètres du contrôleur qui aboutissent à des performances acceptables du système.

Il peut s'avérer qu'aucune combinaison de valeurs de paramètres pour une structure de contrôleur donnée ne donne des performances satisfaisantes. Lorsque cela se produit, la structure du contrôleur doit être modifiée d'une manière ou d'une autre pour permettre d'atteindre les objectifs de performances. Le concepteur détermine ensuite les valeurs des paramètres ajustables de la nouvelle structure. Le cycle de modification de la structure du contrôleur et de sélection des paramètres de conception se répète jusqu'à ce qu'une conception finale avec des performances de système acceptables ait été obtenue.

Les chapitres suivants contiennent plusieurs exemples démontrant l'application de cette procédure en deux étapes à l'aide de différentes techniques de conception de systèmes de commande. Les exemples proviennent de domaines d'ingénierie où les systèmes de contrôle sont régulièrement appliqués. L'étude des étapes de chaque exemple vous aidera à comprendre comment sélectionner une structure de contrôleur appropriée. Pour certaines des techniques de conception, la détermination des valeurs des paramètres de conception est un processus automatisé utilisant un logiciel de conception de système de contrôle. Pour les autres méthodes de conception, vous devez suivre les étapes appropriées pour sélectionner les valeurs des paramètres de conception.

Après chaque itération de la procédure de conception en deux étapes, vous devez évaluer le contrôleur résultant pour voir s'il répond aux exigences de performances. Le chapitre 9 couvre les techniques de test des conceptions de système de contrôle, y compris les tests de simulation et les tests du contrôleur fonctionnant en conjonction avec la centrale réelle.

Un schéma fonctionnel d'une usine et d'un contrôleur est un moyen graphique de représenter la structure d'une conception de contrôleur et son interaction avec l'usine. La figure 1.1 est un schéma fonctionnel d'un système de commande de rétroaction élémentaire. Chaque bloc de la figure représente un composant du système. Les lignes pleines avec des flèches indiquent le flux de signaux entre les composants.

Figure 1.1 Schéma fonctionnel d'un système d'asservissement

Dans les schémas fonctionnels des systèmes SISO, une ligne pleine représente un seul signal scalaire. Dans les systèmes MIMO, une seule ligne peut représenter plusieurs signaux. Le cercle sur la figure représente une jonction de sommation, qui combine ses entrées par addition ou soustraction en fonction des signes + et - à côté de chaque entrée.

Le contenu de la case en pointillés de la Fig. 1.1 sont les composants du système de contrôle. Les entrées du contrôleur sont l'entrée de référence (également appelée point de consigne) et le signal de sortie de l'installation (mesuré par le capteur), qui est utilisé comme retour. La sortie du contrôleur est le signal de l'actionneur qui pilote l'installation.

Un bloc dans un diagramme peut représenter quelque chose d'aussi simple qu'une valeur constante qui multiplie l'entrée du bloc, ou d'aussi complexe qu'un système non linéaire sans représentation mathématique connue. Les techniques de conception du chapitre 2 ne nécessitent pas un modèle du bloc Usine de la Fig. 1.1, mais les méthodes des chapitres suivants nécessiteront un modèle linéaire de l'usine.

Algèbre de diagramme de bloc de système linéaire

Il est possible de manipuler des schémas fonctionnels contenant uniquement des composants linéaires pour obtenir des expressions mathématiques compactes représentant le comportement du système. Le but de cette manipulation est de déterminer la sortie du système en fonction de son entrée. L'expression résultant de cet exercice est utile dans diverses procédures d'analyse et de conception de systèmes de contrôle.

Chaque bloc du diagramme doit représenter un système linéaire exprimé sous la forme d'une fonction de transfert. Les fonctions de transfert sont présentées au chapitre 3. La connaissance des détails des fonctions de transfert n'est pas nécessaire pour effectuer l'algèbre de schémas fonctionnels.

La figure 1.2 est un schéma fonctionnel d'un système de commande à rétroaction linéaire simple. Les caractères minuscules identifient les signaux dans ce système.

  • rest l'entrée de référence, également appelée point de consigne.
  • eest le signal d'erreur, calculé en soustrayant la mesure du capteur de l'entrée de référence.
  • yest la sortie du système, qui est mesurée et utilisée comme signal de retour.

Les blocs du diagramme représentent les composants du système linéaire. Chaque bloc peut représenter un comportement dynamique avec n'importe quel degré de complexité tant que l'exigence de linéarité est satisfaite.

  • gcest l'algorithme du contrôleur linéaire.
  • gpest le modèle linéaire de la centrale (y compris la dynamique des actionneurs.)
  • Hest un modèle linéaire du capteur, qui peut être modélisé par une constante telle que 1 si la dynamique du capteur est négligeable.

Figure 1.2 Système de contrôle à rétroaction linéaire.

La règle fondamentale de l'algèbre des schémas fonctionnels stipule que la sortie d'un bloc est égale à l'entrée du bloc multipliée par la fonction de transfert de bloc. L'application de cette règle deux fois donne l'équation. 1.1. En mots, l'éq. 1.1 indique la sortie du systèmeyest le signal d'erreuremultiplié par la fonction de transfert du contrôleurgc, puis multiplié à nouveau par la fonction de transfert de la plantegp.

(1.1)

L'algèbre des schémas fonctionnels obéit aux règles usuelles de l'algèbre. La multiplication et l'addition sont commutatives, donc les parenthèses dans l'équation. 1.1 sont inutiles. Cela signifie également que les positions desgcetgples blocs de la Fig. 1.2 peuvent être permutés sans altérer le comportement externe du système.

Le signal d'erreureest la sortie d'une jonction de sommation soustrayant la mesure du capteur de l'entrée de référencer. La mesure du capteur est la sortie du systèmeymultiplié par la fonction de transfert du capteurH. Cette relation apparaît dans l'Eq. 1.2.

(1.2)

En remplaçant l'éq. 1.2 en éq. 1.1 et le réarrangement algébrique donne l'Eq. 1.3.

(1.3)

L'équation 1.3 est une fonction de transfert donnant le rapport de la sortie du système à son entrée de référence. Cette forme de modèle de système peut être utilisée dans de nombreuses tâches d'analyse et de conception de systèmes de contrôle.

En utilisant la relation de l'Eq. 1.3, l'ensemble du système de la Fig. 1.2 peut être remplacé par le système équivalent illustré à la Fig. 1.3. Pour rappel, ces manipulations ne sont valables que lorsque les composants du schéma fonctionnel sont tous linéaires.

Figure 1.3 Système équivalent au système illustré à la Fig. 1.2.

L'une des premières étapes du processus de développement du système de contrôle est la définition d'un ensemble approprié de spécifications de performances du système. Les spécifications de performance guident le processus de conception et fournissent les moyens de déterminer si la conception d'un contrôleur est satisfaisante. Les spécifications de performance du contrôleur peuvent être énoncées à la fois dans le domaine temporel et dans le domaine fréquentiel.

Les spécifications du domaine temporel concernent généralement les performances en réponse à un changement progressif de l'entrée de référence. Un exemple d'une telle entrée de pas est le changement instantané de l'entrée de référence de 0 à 1. Les spécifications du domaine temporel incluent, mais sans s'y limiter, les paramètres suivants [1] :

  • Temps de montée de 10% à 90% de la valeur commandée,tr.
  • Temps de pic de magnitude,tp.
  • Magnitude maximale,Mp. Ceci est souvent exprimé comme le pourcentage de crête par lequel le signal de sortie dépasse la commande d'entrée de pas.
  • Temps de réglage à une certaine fraction (telle que 1%) de la valeur de commande d'entrée de pas,ts.

Des exemples de ces paramètres apparaissent dans la Fig. 1.4. Cette figure montre la réponse d'une installation hypothétique plus contrôleur à une commande d'entrée de pas avec une amplitude de un. L'emplacement zéro de l'axe des temps est l'instant d'application de l'entrée de pas.

Figure 1.4 Paramètres de performance du système de contrôle du domaine temporel.

La réponse indicielle de la Fig. 1.4 représente un système avec une bonne quantité de dépassement (en termes deMp) et oscillation avant de converger vers l'entrée de référence. Parfois, la réponse indicielle n'a aucun dépassement. Lorsqu'aucun dépassement ne se produit, letple paramètre perd son sens etMpest zéro.

L'erreur de suivi est l'erreur dans la sortie qui reste après que la fonction d'entrée a été appliquée pendant une longue période et que tous les transitoires se sont éteints. Il est courant de spécifier les caractéristiques d'erreur de suivi du contrôleur en régime permanent en réponse à différentes fonctions d'entrée commandées telles que des pas, des rampes et des paraboles.

Voici quelques exemples de spécifications d'erreur de suivi en réponse à différentes fonctions d'entrée :

  • Zéro erreur de suivi en réponse à une entrée de pas.
  • Moins queXamplitude de l'erreur de poursuite en réponse à une entrée de rampe, oùXest une valeur non nulle.

En plus des spécifications de domaine temporel discutées ci-dessus, des spécifications de performances peuvent être spécifiées dans le domaine fréquentiel. L'entrée de référence du contrôleur est généralement un signal basse fréquence, tandis que le bruit dans la mesure du capteur utilisé par le contrôleur contient souvent des composants haute fréquence. Il est normalement souhaitable que le système de commande supprime les composantes haute fréquence liées au bruit du capteur tout en répondant aux changements de l'entrée de référence. Les spécifications de performances capturant ces exigences de basse et haute fréquence ressembleraient à celles-ci :

  • Pour les signaux d'entrée de référence sinusoïdaux avec des fréquences inférieures à un point de coupure, l'amplitude de la réponse en boucle fermée (installation plus contrôleur) doit être comprise entreX% de l'amplitude commandée.
  • Pour les signaux d'entrée de référence sinusoïdaux avec des fréquences supérieures à un point de coupure supérieur, l'amplitude de la réponse en boucle fermée doit être réduite d'au moinsOui%.

En d'autres termes, les exigences de performances dans le domaine fréquentiel indiquées ci-dessus indiquent que la réponse du système aux changements attendus de l'entrée de référence doit être acceptable tout en atténuant simultanément les effets du bruit dans la mesure du capteur. Vu sous cet angle, le système en boucle fermée présente les caractéristiques d'un filtre passe-bas.

Les spécifications de performance dans le domaine fréquentiel seront discutées plus en détail au chapitre 4.

La stabilité est un problème critique tout au long du processus de conception du système de contrôle. Un contrôleur stable produit des réponses appropriées aux changements de l'entrée de référence. Si le système cesse de répondre correctement aux modifications de l'entrée de référence et fait autre chose à la place, il est devenu instable.

La figure 1.5 montre un exemple de comportement instable du système. La réponse initiale à l'entrée de pas dépasse largement la valeur commandée. La réponse à ce dépassement est un dépassement encore plus important dans l'autre sens. Ce modèle se poursuit, avec une amplitude de sortie croissante au fil du temps. Dans un système réel, une oscillation instable comme celle-ci croît en amplitude jusqu'à ce qu'une non-linéarité telle qu'une saturation de l'actionneur (ou une panne du système !) limite la réponse.

Figure 1.5 Système avec une réponse oscillatoire instable.

L'instabilité du système est un risque lors de l'utilisation du contrôle par rétroaction. Éviter l'instabilité est une partie importante du processus de conception du système de contrôle.

En plus d'atteindre un degré minimum de stabilité, un système de contrôle doit posséder un certain degré de robustesse. Un contrôleur robuste peut tolérer des modifications limitées des paramètres de la centrale et de son environnement d'exploitation tout en continuant à fournir des performances satisfaisantes et stables. Par exemple, un régulateur de vitesse automobile doit maintenir la vitesse souhaitée du véhicule en ajustant la position de l'accélérateur en réponse aux changements de pente de la route (un changement environnemental). Le régulateur de vitesse doit également fonctionner correctement, que le véhicule tire ou non une remorque (un changement dans les paramètres système.)

La détermination des plages autorisées de modifications des paramètres du système et de l'environnement fait partie du processus de spécification et de conception du contrôleur. Pour démontrer la robustesse, le concepteur doit évaluer la stabilité du contrôleur dans les pires combinaisons de variations attendues des paramètres de l'usine et de l'environnement. Pour chaque combinaison de valeurs de paramètres, un contrôleur robuste doit satisfaire toutes ses exigences de performance.
Lorsque vous travaillez avec des modèles linéaires d'installations et de contrôleurs, il est possible de déterminer avec précision si une installation et un contrôleur particuliers forment un système stable. Le chapitre 3 décrit comment déterminer la stabilité d'un système linéaire.

S'il n'existe aucun modèle mathématique pour la centrale, la stabilité ne peut être évaluée qu'en testant la centrale et le contrôleur dans diverses conditions de fonctionnement. Le chapitre 2 couvre les techniques de développement de systèmes de contrôle stables sans l'utilisation d'un modèle de centrale. Le chapitre 9 décrit les méthodes permettant d'effectuer des tests approfondis du système de contrôle.

Les tests font partie intégrante du processus de conception du système de contrôle. De nombreuses méthodes de conception présentées dans ce livre reposent sur l'utilisation d'un modèle de centrale linéaire. La création d'un modèle linéaire implique toujours une approximation et une simplification du véritable comportement de la plante. L'implémentation d'un contrôleur utilisant un processeur embarqué introduit des effets non linéaires tels que la quantification. En conséquence, la centrale et le contrôleur contiennent des effets non linéaires qui ne sont pas pris en compte dans une conception de système de contrôle linéaire.

La manière idéale de démontrer le bon fonctionnement de l'usine non linéaire et du contrôleur sur toute la gamme de comportement du système consiste à effectuer des tests approfondis avec une usine réelle. Ce type de test au niveau du système se produit normalement tard dans le processus de développement du produit lorsque le matériel prototype devient disponible. Les problèmes rencontrés à ce stade du cycle de développement ont tendance à être très coûteux à résoudre.

Pour cette raison, il est hautement souhaitable d'effectuer des tests approfondis à un stade beaucoup plus précoce du cycle de développement. Les tests précoces permettent de découvrir et de résoudre des problèmes lorsqu'ils sont relativement faciles et peu coûteux à résoudre. Cependant, tester le contrôleur tôt dans le processus de développement du produit peut ne pas être facile s'il n'existe pas d'usine prototype sur laquelle effectuer les tests.

La simulation de système apporte une solution à ce problème [2]. Une simulation contenant des modèles détaillés de l'usine et du contrôleur est extrêmement utile pour effectuer des tests précoces du système de contrôle. Cette simulation doit inclure tous les effets non linéaires pertinents présents dans les implémentations réelles de l'usine et du contrôleur. Alors que le modèle de simulation de la centrale doit nécessairement être une approximation simplifiée du système réel, il doit être une représentation beaucoup plus authentique que le modèle de centrale linéaire utilisé dans la conception du contrôleur.

Lors de l'utilisation d'une simulation dans un processus de développement de produit, il est impératif d'effectuer une vérification et une validation approfondies de la simulation.

  • La vérification démontre que la simulation a été mise en œuvre correctement conformément à ses spécifications de conception.
  • La validation démontre que la simulation représente avec précision le comportement du système simulé et de son environnement aux fins prévues de la simulation.

L'étape de vérification est pertinente pour tout processus de développement de logiciel et montre simplement que le logiciel fonctionne comme prévu par ses concepteurs. Dans le travail de simulation, la vérification peut avoir lieu dans les premières étapes d'un projet de développement de produit. Il est possible (et courant) d'effectuer une vérification pour une simulation d'un système qui n'existe pas encore. Cela consiste à s'assurer que les modèles utilisés dans la simulation sont correctement mis en œuvre et produisent les résultats attendus. La vérification permet la construction et l'application d'une simulation dans les premières phases d'un projet de développement de produit.

La validation est une démonstration que la simulation modélise le système embarqué et l'environnement opérationnel réel avec une précision acceptable. Une approche standard de validation consiste à utiliser les résultats des tests opérationnels du système pour les comparer aux résultats de la simulation. Cela implique d'exécuter la simulation dans un scénario identique à un test effectué par le système réel dans un environnement réel. Les résultats des deux tests sont comparés et les différences sont analysées pour déterminer si elles représentent des écarts significatifs entre la simulation et le système réel.

Un inconvénient de cette approche de la validation est qu'elle ne peut pas avoir lieu tant qu'un prototype de système complet n'est pas disponible. Même lorsqu'un prototype n'existe pas, il peut être possible d'effectuer une validation à une phase antérieure du projet au niveau des composants et des sous-systèmes. Vous pouvez effectuer des tests sur ces éléments du système dans un environnement de laboratoire et dupliquer les tests avec la simulation. La comparaison des résultats des deux tests donne confiance dans la validité du modèle de composant ou de sous-système.

L'utilisation de la simulation de système est courante dans le monde de l'ingénierie de contrôle. Si vous n'êtes pas familier avec les outils et les techniques de simulation, voir la référence [2] pour une introduction à ce sujet.

Les méthodes classiques d'analyse et de conception de systèmes de commande abordées au chapitre 4 ont été développées à l'origine et ont été enseignées pendant des années en tant que techniques reposant sur des croquis dessinés à la main. Bien que cette approche conduise à un niveau d'intuition de conception chez l'étudiant, il faut beaucoup de temps et de pratique pour développer les compétences nécessaires.

Étant donné que ce livre vise à permettre au lecteur d'appliquer rapidement une variété de techniques de conception de systèmes de contrôle, les approches automatisées seront privilégiées plutôt que les méthodes manuelles. Plusieurs progiciels sont disponibles dans le commerce qui exécutent des fonctions d'analyse et de conception de système de contrôle ainsi qu'une simulation de système non linéaire complète. Quelques exemples sont listés ci-dessous.

  • VisSim/Analyser. Ce produit effectue la linéarisation des modèles de plantes non linéaires et prend en charge la conception et les tests de compensateurs. Il s'agit d'un complément au produit VisSim, qui est un outil permettant d'effectuer la modélisation et la simulation de systèmes dynamiques complexes. Pour plus d'informations, voir https://vissim.com/products/addons/analyze.html.
  • Professionnel du système de contrôle Mathematica. Cet outil gère l'analyse et la conception de systèmes linéaires SISO et MIMO dans les domaines temporel et fréquentiel. Il s'agit d'un complément au produit Mathematica. Mathematica fournit un environnement pour effectuer des calculs et de la programmation mathématiques symboliques et numériques. Pour plus d'informations, consultez https://wolfram.com/products/applications/control/.
  • Boîte à outils du système de contrôle MATLAB. Il s'agit d'un ensemble d'algorithmes qui implémentent des techniques communes d'analyse, de conception et de modélisation de systèmes de contrôle. Il couvre les techniques de conception classiques ainsi que les méthodes modernes d'espace d'état. Il s'agit d'un complément au produit MATLAB, qui intègre le calcul mathématique, la visualisation et un langage de programmation pour permettre le développement et l'application d'algorithmes sophistiqués à de grands ensembles de données. Pour plus d'informations, voir https://mathworks.com/products/control/.

Ce livre utilise MATLAB, Control System Toolbox et d'autres produits complémentaires MATLAB pour démontrer une variété de techniques de modélisation, de conception et de simulation de systèmes de contrôle. Ces outils fournissent des algorithmes efficaces et numériquement robustes pour résoudre une variété de problèmes d'ingénierie des systèmes de contrôle. L'environnement MATLAB fournit également de puissantes capacités graphiques pour afficher les résultats des procédures d'analyse et de simulation du système de contrôle.

Le logiciel MATLAB n'est pas bon marché, mais des outils puissants comme celui-ci le sont rarement. Les informations sur les prix sont disponibles en ligne sur https://mathworks.com/store/index.html. Les produits MATLAB sont disponibles pour une période d'essai gratuite de 30 jours. Si vous êtes un étudiant utilisant le logiciel en conjonction avec des cours dans un établissement délivrant des diplômes, vous avez le droit d'acheter la version étudiante MATLAB et la boîte à outils du système de contrôle à un prix considérablement réduit. Pour plus d'informations, voir https://mathworks.com/products/studentversion/buy_now.shtml.

Les systèmes de contrôle de rétroaction mesurent les attributs du système contrôlé et utilisent ces informations pour déterminer le signal de l'actionneur de contrôle. Le contrôle de rétroaction offre des performances supérieures par rapport au contrôle en boucle ouverte lorsque les paramètres environnementaux ou système changent.

Le système à contrôler est appelé une usine. Certaines des caractéristiques de la centrale en ce qui concerne le processus de conception du système de contrôle sont :

  • Linéarité. Une représentation linéaire de l'usine est requise pour certaines des méthodes de conception présentées dans les chapitres suivants. Tous les systèmes du monde réel sont non linéaires, mais il est souvent possible de développer une approximation linéaire appropriée d'une plante.
  • Temps continu ou temps discret. Un système en temps continu est généralement la meilleure façon de représenter une plante. Les systèmes informatiques embarqués fonctionnent en temps discret. Les dispositifs d'entrée-sortie tels que les CNA et les CAN sont les interfaces entre une installation à temps continu et un contrôleur à temps discret.
  • Nombre de signaux d'entrée et de sortie. Une usine qui a une seule entrée et une seule sortie est un système SISO. S'il a plus d'une entrée ou sortie, c'est un système MIMO. Les systèmes MIMO peuvent souvent être assimilés à un ensemble de systèmes SISO à des fins de conception.
  • Présence de temporisations. Les retards dans une usine ajoutent une certaine difficulté au problème de la conception d'un contrôleur.

Les deux étapes fondamentales de la conception d'un système de contrôle sont :

  1. Spécifiez la structure du contrôleur.
  2. Déterminez la valeur des paramètres de conception au sein de cette structure.

Le processus de conception du système de contrôle implique généralement l'application itérative de ces deux étapes. Dans la première étape, une structure de contrôleur candidate est sélectionnée. Dans la deuxième étape, une méthode de conception est utilisée pour déterminer les valeurs de paramètres appropriées pour cette structure. Si les performances du système résultant sont insuffisantes, le cycle est répété avec une nouvelle structure de contrôleur, généralement plus complexe.

Un schéma fonctionnel d'une usine et d'un contrôleur représente graphiquement la structure d'une conception de contrôleur et son interaction avec l'usine. Il est possible d'effectuer des opérations algébriques sur les composants d'un schéma fonctionnel pour réduire le schéma à une forme plus simple.

Les spécifications de performances guident le processus de conception et fournissent les moyens de déterminer quand les performances du contrôleur sont satisfaisantes. Les spécifications de performance du contrôleur peuvent être énoncées à la fois dans le domaine temporel et dans le domaine fréquentiel.

La stabilité est un problème critique tout au long du processus de conception du système de contrôle. Un contrôleur stable produit des réponses système appropriées aux modifications de l'entrée de référence. L'évaluation de la stabilité doit être effectuée dans le cadre de l'analyse de la conception d'un contrôleur.

Les tests font partie intégrante du processus de conception du système de contrôle. Il est hautement souhaitable d'effectuer des tests approfondis du système de contrôle à un stade précoce du cycle de développement, mais le matériel du système prototype peut ne pas être disponible à ce moment-là. Comme alternative, une simulation contenant des modèles détaillés de l'usine et du contrôleur est utile pour effectuer des tests de système de contrôle à un stade précoce. Lorsque du matériel prototype est disponible, des tests approfondis du système de commande dans la plage de conditions de fonctionnement prévue sont impératifs.

Plusieurs progiciels sont disponibles dans le commerce qui exécutent des fonctions d'analyse et de conception de système de contrôle ainsi qu'une simulation de système non linéaire complète. Ces outils peuvent considérablement accélérer les étapes des processus de conception et d'analyse du système de contrôle. Ce livre mettra l'accent sur l'application de MATLAB Control System Toolbox et d'autres produits liés à MATLAB pour contrôler les tâches de conception, d'analyse et de simulation de système.

Extrait deSystèmes de contrôle embarqués en C/C++

FAQs

Who owns Lenel security? ›

UTC now owns two of the biggest access control providers, one of integrator's most hated access control platforms, Lenel, and one of their favorites, S2 (see IPVM S2 company profile).

What is OnGuard software? ›

The OnGuard® Access system is an integrated access control and alarm monitoring system that delivers maximum protection, versatility, simple operation and cost efficiency.

What is the difference between NetBox and OnGuard? ›

OnGuard: The OnGuard line is a physical access control system that integrates with a variety of other systems your business may already be using. NetBox: The NetBox line allows building admins to manage access through a web browser.

Is lenel owned by carrier? ›

LenelS2 serves segments worldwide including corporate, education, healthcare and government. LenelS2 is a part of Carrier, a leading global provider of innovative HVAC, refrigeration, fire, security and building automation technologies.

Who are competitors to lenel? ›

LenelS2's competitors and similar companies include CloudKnox Security, Ring, Mast Consultoria and Prodatakey.

Who is the owner of security systems? ›

Security Systems is a security company founded in 1984 by Gabriel Nkgetse and Michael Reay, who together have security industry experience spanning more than 30 years. Their expertise - and our exceptional offering of security products and services - make our company unique in what we offer to our customers.

What is lenel access control system? ›

LenelS2 OnGuard® access control system enables enterprise-level security and time-saving integrations. Manufacturer Enhances Security, Simplifies Operations. LenelS2 NetBox™ access control system used to control intrusion alarm system and manufacturing shifts. The Ultimate Guide to Cloud-Based Access Control.

How do I cancel OnGuard? ›

If you have any problems with your account or monitoring information, you can contact OnGuard®* at 1-866-327-3078. We're available Monday to Friday from 9am to 9pm ET. How can I cancel this service? You may cancel at any time by contacting us at 1-866-327-3078.

What is access control and security? ›

Access control is a data security process that enables organizations to manage who is authorized to access corporate data and resources. Secure access control uses policies that verify users are who they claim to be and ensures appropriate control access levels are granted to users.

Can NetBox scan the network? ›

Scanning an entire network from one location is suboptimal

This means that everything you want to scan must be reachable by the server(s) on which NetBox is installed.

What is NetBox software? ›

NetBox is the source of truth for everything on your network, from physical components like power systems and cabling to virtual assets like IP addresses and VLANs. Network automation and monitoring tools draw from this authoritative plan to push out configurations and monitor changes across the enterprise.

Why use NetBox? ›

NetBox is the leading solution for modeling and documenting modern networks. By combining the traditional disciplines of IP address management (IPAM) and datacenter infrastructure management (DCIM) with powerful APIs and extensions, NetBox provides the ideal “source of truth” to power network automation.

Who bought Carrier Corp? ›

Carrier Corporation was acquired by United Technologies Corporation (UTC) in July 1979. Prior to the acquisition by UTC, Carrier Corporation was known as the Carrier Air Conditioning Company.

Does Carrier own Goodman? ›

Goodman Manufacturing is an American company operating as an independent subsidiary of Daikin Group, the world's largest manufacturer of heating, ventilation and air conditioning products and systems.

What company owned the Carrier? ›

United Airlines was once owned by United Aircraft Corporation, which later became United Technologies Corporation (UTC). UTC became the parent of Carrier in 1979.

Who bought Select security? ›

Brinks Home Security acquires Select Security.

What is the history of lenel? ›

Lenel Systems was founded in 1991 in Rochester and provides security software for businesses. Their primary product is OnGuard which is an integrated security control system that combines door controls, alarms, and cameras. They were purchased by UTC in 2005 for approximately $400 million.

Did lenel buy S2? ›

UTC Climate, Controls & Security has completed its recently announced purchase of S2 Security, and will combine the newly acquired company with Lenel, creating LenelS2.

Who is the regional sales manager for Lenel? ›

Kris Meyer - Regional Sales Manager - Lenel Systems International | LinkedIn.

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Author: Barbera Armstrong

Last Updated: 02/12/2023

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